当前位置:四肖八码全年资料 > 区域聚类 >

无人驾驶-激光雷达欧几里德聚类(附源码)

  该系列博客为对于前段时间所做工作的一个小总结,供自己回顾也为后人学习提供参考。

  有兴趣的同行或者专家学者可以加我微信:xuepeilin777 请注明: 姓名-单位/学校/科研院所

  激光雷达具有稳定可靠、精度高的优势,被广泛应用于无人车感知定位。激光雷达感知,在点云数据滤除地面后,即进行聚类。

  根据使用的传感器的不同,在点云聚类完成以后,对障碍物进一步的模式识别通常有两种做法:

  2,使用相机对目标进行模式识别(图像),将相机和雷达进行联合标定,将相机得到的检测目标投射到3维的点云空间,融合图像检测和点云聚类的结果实现目标检测和分类

  激光雷达点云聚类是一种耗时的运算,为合理降低计算负担,提高运算效率,满足智能车实时性要求,需要进行降采样。

  激光雷达点云距离越远,点云越稀疏,因此,我们将聚类半径设置成4个区域,随距离增大,聚类半径增大。

  无人驾驶汽车系统入门(二十五)——基于欧几里德聚类的激光雷达点云分割及ROS实现上一篇文章中我们介绍了一种基于射线坡度阈值的地面分割方法,并且我们使用pcl_ros实现了一个简单的节点,在完成了点云的...博文来自:AdamShan的博客

  无人驾驶汽车系统入门(二十四)——激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践在无人驾驶的雷达感知中,将雷达点云地面分割出来是一步基本的操作,这一步操作主要能够改善地面点对于地面以上的目标的点云聚类...博文来自:AdamShan的博客

  参加2018AI开发者大会,请点击↑↑↑作者:申泽邦(AdamShan),兰州大学在读硕士研究生,主要研究方向无人驾驶,深度学习;兰大未来计算研究院无人车团队负责......博文来自:AI科技大本营

  无人驾驶汽车系统入门(二十二)——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定单目相机分辨率高,我们可以使用各种深度学习算法完成对目标检测,但是缺乏深度,坐标等信息。激光雷达能够获得目标相当精确的...博文来自:AdamShan的博客

  无人驾驶汽车系统入门(二十六)——基于深度学习的实时激光雷达点云目标检测及ROS实现在前两篇文章中,我们使用PCL实现了在点云中对地面的过滤和点云的分割聚类,通常来说,在这两步以后我们将对分割出来的对...博文来自:AdamShan的博客

  电子科技大学格拉斯哥学院2017级杨亦卓背景:随着科技的发展,时代的进步,无人驾驶汽车逐渐兴起,然而对无人驾驶汽车周围的环境进行探测便成为了一项十分重要的问题,在听完上个学期有关雷达的新生研讨课并在课...博文来自:weixin_43866215的博客

  激光雷达感知方向在无人驾驶应用,简单一些简绍,入门吧链接:用过十几种主流lidar,开发lidar的感知算法是某著名开源A...博文来自:天才樱木

  无人驾驶汽车系统入门(二十八)——基于VoxelNet的激光雷达点云车辆检测及ROS实现前文我们提到使用SqueezeSeg进行了三维点云的分割,由于采用的是SqueezeNet作为特征提取网络,该方...博文来自:AdamShan的博客

  导语:本文内容来自速腾聚创CEO邱纯鑫在雷锋网硬创公开课的分享,由雷锋网旗下栏目“新智驾”整理。编者按:本文内容来自速腾聚创CEO邱纯鑫在雷锋网硬创公开课的分享,由雷锋网(公众号:雷锋网)旗下栏目“新...博文来自:雷锋网

  1.激光雷达与摄像头性能对比在无人驾驶环境感知设备中,激光雷达和摄像头分别有各自的优缺点。摄像头的优点是成本低廉,用摄像头做算法开发的人员也比较多,技术相对比较成熟。摄像头的劣势,第一,获取准确三维信...博文来自:打怪升级ing

  1.激光雷达与摄像头性能对比在无人驾驶环境感知设备中,激光雷达和摄像头分别有各自的优缺点。摄像头的优点是成本低廉,用摄像头做算法开发的人员也比较多,技术相对比较成熟。摄像头的劣势,第一,获取准确三维信...博文来自:a2281965135的博客

  致谢小虾!链接:激光雷达—无人驾驶汽车的眼睛原创 2017-08-14 小虾 头图借用了特斯拉(故意的),我们都知道,特斯拉的无人驾驶技术并未使用激光雷达,而且出过几次事故,当然不全是因为没有使用激光...博文来自:天道酬勤

  “无人驾驶”的技术路线无人驾驶车辆真要跑起来,需要解决感知、决策和执行等层面的技术问题。感知系统也称为“中层控制系统”,负责感知周围的环境,并进行识别和分析;决策系统也称为“上层控制系统”,负责路径规...

  广度优先搜索(BFS)是一种可以用于连通性分析的算法,也可以用于迷宫问题的求解。最近看点云处理的相关算法,发现BFS也可以用于点云的聚类,于是用16线激光雷达点云做了下实验。    不过首先需...

  最近学习卡尔曼滤波,结合udacity的课程,进行了编程实践,学习总结如下:

  无人驾驶–实时定位与地图构建(SLAM)仿真与实战(附源码)一个SLAM的技术小结,供自己回顾也为后人学习提供参考。另外建了一个无人驾驶方面的微信交流群,有兴趣的同行或者专家学者可以加我微信:wxl6...

  激光雷达点云分割和障碍物检测的MATLAB实现MATLAB处理点云工具箱直接上我的代码结果交流MATLAB处理点云工具箱从MATLAB2015a开始就有了一些处理激光3D点云的函数比如pcfitpla...

  转载自:前言 上一次的分享里,我介绍了一个重要的感知传感器——摄像机。摄像机作为视觉传感器,能为无人车提供丰富的感知信息。但是...

  **激光雷达,是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息...

  基于欧式距离的分割和基于区域生长的分割本质上都是用区分邻里关系远近来完成的。由于点云数据提供了更高维度的数据,故有很多信息可以提取获得。欧几里得算法使用邻居之间距离作为判定标准,而区域生长算法则利用了...

  定位1.为何GPS不应用在无人车上?GPS我们的智能手机通常配备GPS的接收器,但是GPS对于无人车来说精度就稍微低了一些,GPS的精度在1~3米之间,而在一些隧道,楼区精度可能更低,对于无人驾驶来说...

  无人驾驶汽车系统入门(二十七)——基于地面平面拟合的激光雷达地面分割方法和ROS实现在博客的第二十四篇中,我们介绍了一种基于射线的地面过滤方法,此方法能够很好的完成地面分割,但是存在几点不足:第一,存...

  前言自动驾驶领域好像更为关注的是二维图像的物体检测,二维图像的语义特征比较丰富,对复杂特征有比较好的检测精度。现在比较流行的做法是,在二维图像上进行目标检测,后期结合雷达等测距信息,将二维数据映射到三...

  2014-09-18,东京大学开发出高速双足机器人Achires,时速4.2公里,奔跑姿势为类人的前倾式。支持这一运动方式的是基于高速拍摄相机、高速图像处理器和小型轻量大功率马达的视觉伺服系统。201...

  本系列博客旨在介绍无人驾驶领域中颇负盛名的KITTI公开数据集,首先整体介绍该数据集的由来、数据组织方式、官方开发工具的使用,重点详细介绍其中对于Object、Tracking和rawdata的数据使...

  zhanghm1995的博客1000米感知能力?!图森无人车说这是他们的最新突破

  李根假装发自亚利桑那 量子位报道公众号QbitAI不是笔误,没有打错,更非标题党。1公里的感知能力,是图森未来最新披露的视觉系统能力。在最近接受《福布斯》杂......

  这是介绍机器人定位算法的第四篇-粒子滤波。相对之前提到的卡尔曼滤波,它没有线性高斯分布的假设;相对于直方图滤波,它不需要对状态空间进行区间划分。粒子滤波的思想粒子滤波算法采用很多粒子对置信度bel(x...

  2.4读取激光雷达信息你有了轮式里程计wheel_odom且到base_link的转换,然后我需要激光雷达的数据看你什么雷达了,比如思岚科技,按官网教程,他写了节点能输出pointcloud2信息,然...

  来源: 传感器技术激光雷达和与之竞争的传感器技术(相机、雷达和超声波)加强了对传感器融合的需要,也对认真谨慎地选择光电探测器、光源和MEMS振镜提出了更高的要求。传感器技术、成像、雷达、光探测技术及测...

  本文是无人驾驶技术系列的第十篇,着重介绍无人驾驶硬件平台设计。无人驾驶硬件系统是多种技术、多个模块的集成,主要包括:传感器平台、计算平台、以及控制平台。本文将详细介绍这三个平台以及现有的解决方案。希望...

  将围绕无人驾驶中的决策及路径规划展开。传统路径规划可分为基于搜索以及基于采样两类。常见搜索算法包括Dijkstra算法、A算法等。基于采样算法包括RRT,PRM等。在无人车应用方向,还包括滑动窗口法,...

  PengPengBlog的博客用live555将内网摄像机视频推送到外网服务器,附源码

  最近很多人问,如何将内网的摄像机流媒体数据发布到公网,如果用公网与局域网间的端口映射方式太过麻烦,一个摄像机要做一组映射,而且不是每一个局域网都是有固定ip地址,即使外网主机配置好了每一个摄像机的映射...

  一、图像内插-最近邻内插法 1、数学原理      当一幅二维数字图像从源图像N*M被放为(j*N) * (k*M)目标图像是,参照数学斜率计算公式      必然有: (X1 – Xmin)/...

  帐号相关流程注册范围 企业 政府 媒体 其他组织换句话讲就是不让个人开发者注册。 :)填写企业信息不能使用和之前的公众号账户相同的邮箱,也就是说小程序是和微信公众号一个层级的。填写公司机构信息,对公账...

  专注于cocos+unity+服务器全栈倾斜摄影模型生成DSM、DOM操作流程

  LCD RGB 控制技术讲解 — 时钟篇(上)个人笔记,欢迎转载,请注明出处,共同分享 共同进步

  人有三样东西是无法隐瞒的,咳嗽,穷困和爱,你想隐瞒越欲盖弥彰Mybatis中Collection集合标签的使用

  mybatis简单的CURD就不用多说了,网上相关博客文档一大堆。分析一下Mybatis里面的collection聚集查询。 假设一个班级有多名学生为例,通过班级号查询出该班级的信息,和班级里面的所...

  minpann的博客Unity-Loom的多线.Loom的原理Loom继承自MonoBehaviour,在Unity流程管理中Update方法下检查需要回调的Action进行加锁并回调,确保在主线程执行,回调序列本身又作为静态数据保存,在任意线...

  09-25阅读数 9万+Java中的ThreadLocal类允许我们创建只能被同一个线程读写的变量。因此,如果一段代码含有一个ThreadLocal变量的引用,即使两个线程同时执行这段代码,它们也无法访问到对方的Thread...

  05-08阅读数 19万+小疯手把手带你整合SpringMVC+Spring+MyBatis三大框架,俗称SSM,用它完全代替传统的SSH框架,把它们最优雅的一面发挥出来。整合配置结束后,会有一个应用实例“图书管理系统”带给大...

  04-07阅读数 1万+1、错误:                 键盘遮挡输入框最常见的可能就是在登录界面了,无论有多少个textFiled,不论是在VC的任何位置。都有可能造成键盘弹出来时,把输入框挡住了。...

  06-29阅读数 28万+最近比较有空,大四出来实习几个月了,作为实习狗的我,被叫去研究Docker了,汗汗! Docker的三大核心概念:镜像、容器、仓库 镜像:类似虚拟机的镜像、用俗话说就是安装文件。 容器:类似一个轻量...

  11-16阅读数 66万+强连通分量: 简言之 就是找环(每条边只走一次,两两可达) 孤立的一个点也是一个连通分量   使用tarjan算法 在嵌套的多个环中优先得到最大环( 最小环就是每个孤立点)   定义: int Ti...

  11-25阅读数 54万+jquery/js实现一个网页同时调用多个倒计时(最新的) 最近需要网页添加多个倒计时. 查阅网络,基本上都是千遍一律的不好用. 自己按需写了个.希望对大家有用. 有用请赞一个哦! //js ...

  阅读数 9万+最近在论坛中看到了很多实用html5开发视频播放,音乐播放的功能,大部分都在寻找答案。因此我就在这里做一个demo,供大家相互学习。html5开发越来越流行了,而对于视频这一块也是必不可少的一部分。如...

http://magdakalas.com/quyujulei/380.html
点击次数:??更新时间2019-06-25??【打印此页】??【关闭
  • Copyright © 2002-2017 DEDECMS. 织梦科技 版权所有  
  • 点击这里给我发消息
在线交流 
客服咨询
【我们的专业】
【效果的保证】
【百度百科】
【因为有我】
【所以精彩】